CalPls メソッド

解説
キャリブレーションに使用する位置姿勢パルス値を読み出す、または設定します。

書式
Function CalPls (JointNumber As Integer) As Integer
Sub CalPls (J1Pulses As Integer, J2Pulses As Integer, J3Pulses As Integer, J4Pulses As Integer, [J5Pulses As Integer], [J6Pulses As Integer], [J7Pulses As Integer], [J8Pulses As Integer], [J9Pulses As Integer])

パラメーター

  • J1Pulses - J9Pulses
    第1~9関節のパルス値を表す整数J5Pulses - J9Pulsesは省略可能

戻り値
パルス値を省略すると、現在設定されているパルス値を表示します。

コメント
キャリブレーションを行うための位置の、正しいパルス値を入力、保存します。

この命令はメンテナンス用です。モーター交換をしたときなど、モーターの原点がマニピュレーターアームのメカ原点とずれてしまったときに使用します。この原点を一致させる作業をキャリブレーションといいます。

正常な状態では、キャリブレーションを行うための位置のパルス値と、本メソッドにより設定されているパルス値は一致していますが、モーター交換などメンテナンスの後では、この2つの値が一致しなくなり、キャリブレーションが必要になります。

キャリブレーションの1つとして、特定の位置にアームを移動し、Calibを実行するという方法があります。Calibを実行することで、キャリブレーションのための特定の位置のパルス値が、本メソッドにより設定されているパルス値(キャリブレーション位置に対する正しいパルス値)に変更されます。

キャリブレーションを実行するためにはHofs値が設定されなければいけません。Hofs値を自動的に演算するためには、アームをキャリブレーションを行うための位置までもっていき、Calibを実行します。コントローラーは、キャリブレーションを行うための位置のパルス値に基づいて自動的にHofs値を演算します。

注意

CalPls値は電源オフによって変更できません

CalPls値は、コントローラーの電源をオフした後再起動しても初期化されません。CalPls値を変更する方法は、Calibコマンドの実行のみです。

参照
Hofs メソッド

CalPls 使用例
VB 例:

Dim val As Single  
Dim i As Integer  
For i = 1 To 4  
val = m_spel.CalPls(i)  
Next i

C# 例:

float val;  
for(int i = 1; i <= 4; i++)  
	val = m_spel.CalPls(i);

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