XYLim メソッド

解説
ロボットの許容動作範囲を設定します。

書式
Sub XYLim (XLowerLimit As Single, XUpperLimit As Single, YLowerLimit As Single, YUpperLimit As Single [, ZLowerLimit As Single ] [, ZUpperLimit As Single] )

パラメーター

• XLowerLimit
  ロボットが移動できる最小X座標位置(最小Xより小さいX座標を持った位置には移動しません。)
• XUpperLimit
  ロボットが移動できる最大X座標位置(最大Xより大きいX座標を持った位置には移動しません。)
• YLowerLimit
  ロボットが移動できる最小Y座標位置(最小Yより小さいY座標を持った位置には移動しません。)
• YUpperLimit
  ロボットが移動できる最大Y座標位置(最大Yより大きいY座標を持った位置には移動しません。)
• ZLowerLimit
  ロボットが移動できる最小Z座標位置(最小Zより小さいZ座標を持った位置には移動しません。)(省略可)
• ZUpperLimit
  ロボットが移動できる最大Z座標位置(最大Zより大きいZ座標を持った位置には移動しません。)(省略可)

コメント
XYLimは、許容動作エリアを設定します。多くのロボットシステムでは、ユーザーが関節の動作許容範囲を設定できるようになっていますが、SPEL+言語では関節の動作範囲だけでなく、動作許容範囲も設定できるようになっています。これにより、ロボットのアプリケーションに応じて稼動範囲を制限できます。
XYLim値で設定した動作範囲は、動作コマンドの目標位置に対してのみ有効となります。動作の開始地点から目標座標までの動作軌道に対しては適用されません。したがって、動作中、アームがXYLimで設定した範囲外を通過することもあります。(XYLim範囲は、Pulseに対しては影響しません。)
動作許容範囲の設定を解除するには、範囲を示すパラメーターに0を指定します。

エラーが発生し、SpelExceptionのErrorNumberプロパティが3101である場合は、SetPoint メソッドのコメントを参照してください。

参照
JRange メソッド, SetPoint メソッド

XYLim 使用例
VB 例:

m_spel.XYLim(0, 0, 0, 0)  

C# 例:

m_spel.XYLim(0, 0, 0, 0);