Go メソッド

解説
現在位置から指定ポイント、またはX, Y, Z, U, V, W位置までをPTP動作でアームを移動させます。GO命令は、ロボットアームのすべての関節を同時に移動させることができます。

書式
Sub Go (PointNumber As Integer)
Sub Go (Point As SpelPoint)
Sub Go (Point As SpelPoint, AttribExpr As String)
Sub Go (PointExpr As String)

パラメーター
書式には、アームがGO命令により動作する終点を指定するパラメーターがあります。この終点は、PTP動作で移動する最終位置です。

  • PointNumber
    コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して、終点を指定
  • Point
    SpelPointデータタイプを使用して、終点を指定
  • AttribExpr
    文字列式を使用して終点の属性を指定します。
    CP, LJM, SYNC, TillまたはFindの検索式, 並列処理の命令文を含むことができます。
  • PointExpr
    文字列式を使用して終点を指定
    CP, LJM, SYNC, TillまたはFindの検索式, 並列処理の命令文を含むことができます。

コメント
エラーが発生し、SpelExceptionのErrorNumberプロパティが3101である場合は、SetPoint メソッドのコメントを参照してください。

参照
Accel メソッド, Speed メソッド, Arc メソッド, Arc3 メソッド, CVMove メソッド, Jump メソッド, Jump3 メソッド, Jump3CP メソッド, Move メソッド, BGo メソッド, BMove メソッド, TGo メソッド, TMove メソッド, Arch メソッド, Find メソッド, Senseメソッド, Tillメソッド, SetPoint メソッド

Go 使用例
VB 例:

' ポイント番号で指定  
m_spel.Tool(1)  
m_spel.Go(100)  
  
' SpelPointを使用して指定  
Dim pt As SpelPoint  
pt = m_spel.GetPoint("P*")  
pt.X = 125.5  
m_spel.Go(pt)  
  
' ポイント式を使用して指定  
m_spel.Go("P0 /L /2")  
m_spel.Go("P1 :Z(-20)")  
  
' 並列処理を指定する場合  
m_spel.Go("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!")  
  
' ポイントラベルで指定  
m_spel.Go("pick")

C# 例:

// ポイント番号で指定  
m_spel.Tool(1);  
m_spel.Go(100);  
  
// SpelPointを使用して指定  
SpelPoint pt;  
pt = m_spel.GetPoint("P0");  
pt.X = 125.5;  
m_spel.Go(pt);  
  
// ポイント式を使用して指定  
m_spel.Go("P0 /L /2");  
m_spel.Go("P1 :Z(-20)");  
  
// 並列処理を指定する場合  
m_spel.Go("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!");  
  
// ポイントラベルで指定  
m_spel.Go("pick");

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