VDefToolメソッド

解説
ビジョン検出を用いて、TCP, モバイルカメラ設置位置のツールオフセット値を算出します。
注意:ツールタイプがFixedCameraWithCal以外の場合は、ターゲットの検出結果に基づいて自動的にロボットが動作します。ロボットと周辺装置との干渉に注意してください。またツールセット中のエラーを回避するため、各関節が伸びる特異点近傍姿勢を避けて使用してください。

書式
Sub VDefTool(ToolNumber As Integer, ToolDefType As SpelToolDefType, Sequence As String, Object As String)
Sub VDefTool(ToolNumber As Integer, ToolDefType As SpelToolDefType, Sequence As String, Object As String, Parent As Form)
Sub VDefTool(ToolNumber As Integer, ToolDefType As SpelToolDefType, Sequence As String, FinalAngle As Double, InitAngle As Double, TargetTolerance As Double)
Sub VDefTool(ToolNumber As Integer, ToolDefType As SpelToolDefType, Sequence As String, FinalAngle As Double, InitAngle As Double, TargetTolerance As Double, Parent As Form)
Sub VDefTool(ToolNumber As Integer, ToolDefType As SpelToolDefType, Sequence As String, FinalAngle As Double, InitAngle As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer)
Sub VDefTool(ToolNumber As Integer, ToolDefType As SpelToolDefType, Sequence As String, FinalAngle As Double, InitAngle As Double, TargetTolerance As Double, RobotSpeed As Integer, RobotAccel As Integer, Parent As Form)

パラメーター

  • ToolNumber
    ツールセットするツール番号を示す整数 (1~15)
  • ToolDefType
    ツールタイプを示す整数FixedCamera: キャリブレーションなし固定カメラを使って、ツールセット。J4Camera: モバイルJ4カメラの画像中心を算出。J6Camera: モバイルJ6カメラの画像中心を算出。FixedCameraWithCal: キャリブレーション済み固定カメラを使って、ツールセット。
  • Sequence
    カレントプロジェクトのビジョンシーケンス名を表す文字列式
  • Object
    カレントプロジェクトのビジョンオブジェクトを表す文字列式ToolDefTypeがFixedCameraWithCalの場合に指定する必要があります。ToolDefTypeがFixedCameraWithCalではない場合は、空の文字列を入力してください。
  • FinalAngle
    ツールやカメラツールを回転する角度(度)を示す実数値範囲: 0, 5~180, -5~-180省略された場合は、「90」に設定されます。
  • InitAngle
    仮ツール設定時のツールやカメラツールを回転する角度(度)を示す実数この値は、FinalAngleより必ず小さくなければなりません値範囲: -10~10省略された場合は、「5」に設定されます。
  • TargetTolerance
    ビジョン検出結果が対象位置と一致したとみなすピクセル距離を示す実数値範囲: 0~3 pixel省略された場合は、「1」に設定されます。
  • Parent
    ウィンドウのペアレントになる.NETフォーム(省略可)
  • RobotSpeed
    ロボットの速度 (%)を示す整数変数 (省略可)値範囲: 0~100省略された場合は、「5」に設定されます。
  • RobotAccel
    ロボットの加速度 (%)を示す整数変数 (省略可)値範囲: 0~99省略された場合は、「5」に設定されます。

参照
VDefArm メソッド, VDefGetMotionRangeメソッド, VDefLocalメソッド, VDefSetMotionRangeメソッド, VGoCenterメソッド

VDefTool 使用例
VB 例:

m_spel.VDefTool(1, SpelToolDefType.J6Camera, "myseq", 45, 5, 3.0)  
m_spel.VDefTool(1, SpelToolDefType.FixedCameraWithCal, "myseq", "myobj")

C# 例:

m_spel.VDefTool(1, SpelToolDefType.J6Camera, "myseq", 45, 5, 3.0);  
m_spel.VDefTool(1, SpelToolDefType.FixedCameraWithCal, "myseq", "myobj");

← VDefToolXYZ メソッド →

© 2025 Seiko Epson Corp.