SetPoint メソッド

解説
カレントロボットのポイントの座標データを設定します。

書式
Sub SetPoint(PointNumber As Integer, Point As SpelPoint)
Sub SetPoint(PointLabel As String, Point As SpelPoint)

Sub SetPoint(PointNumber As Integer, X As Single, Y As Single, Z As Single, U As Single)
Sub SetPoint(PointLabel As String, X As Single, Y As Single, Z As Single, U As Single)

Sub SetPoint(PointNumber As Integer, X As Single, Y As Single, Z As Single, U As Single,Local As Integer, Hand As SpelHand)
Sub SetPoint(PointLabel As String, X As Single, Y As Single, Z As Single, U As Single,Local As Integer, Hand As SpelHand)

Sub SetPoint(PointNumber As Integer, X As Single, Y As Single, Z As Single, U As Single,V As Single, W As Single)
Sub SetPoint(PointLabel As String, X As Single, Y As Single, Z As Single, U As Single,V As Single, W As Single)

Sub SetPoint(PointNumber As Integer, X As Single, Y As Single, Z As Single, U As Single,V As Single, W As Single, Local As Integer, Hand As SpelHand, Elbow As SpelElbow, Wrist As SpelWrist, J4Flag As Integer, J6Flag As Integer)
Sub SetPoint(PointLabel As String, X As Single, Y As Single, Z As Single, U As Single,V As Single, W As Single, Local As Integer, Hand As SpelHand, Elbow As SpelElbow, Wrist As SpelWrist, J4Flag As Integer, J6Flag As Integer)

Sub SetPoint(PointNumber As Integer, X As Single, Y As Single, Z As Single, U As Single,V As Single, W As Single, S As Single, T As Single)
Sub SetPoint(PointLabel As String, X As Single, Y As Single, Z As Single, U As Single,V As Single, W As Single, S As Single, T As Single)

Sub SetPoint(PointNumber As Integer, PointExpr As String)
Sub SetPoint(PointLabel As String, PointExpr As String)

パラメーター

  • PointNumber
    カレントロボットのポイントメモリーにあるポイントの番号を指定する整数式
  • X
    指定したポイントのX座標
  • Y
    指定したポイントのY座標
  • Z
    指定したポイントのZ座標
  • U
    指定したポイントのU座標
  • V
    指定したポイントのV座標
  • W
    指定したポイントのW座標
  • S
    指定したポイントのS座標
  • T
    指定したポイントのT座標
  • Local
    指定したポイントのローカル番号ローカルがない場合は0を使用してください。
  • Hand
    指定したポイントのハンド姿勢
  • Elbow
    指定したポイントの肘姿勢
  • Wrist
    指定したポイントの手首姿勢
  • PointExpr
    文字列式を使用してポイントを指定
    注意
    X, Y, Z, U, V, W, S, Tパラメーターに整数値を入力しないでください。Single型の変数を使用するか、直接Single型の値を入力してください。

コメント
エラーが発生し、SpelExceptionのErrorNumberプロパティが3101である場合は、以下のいずれかを実施してください。

  1. Windowsの[コントロールパネル] - [時計と地域] - [地域] - [形式] - [追加の設定]の[小数点の記号]を"."にします。その後、.NETアプリケーションを起動します。
  2. .NETアプリケーション内のSetPoint メソッドの呼び出し前に、 System.Globalization.CultureInfo クラスの CurrentCulture プロパティに、 小数点の記号を"."にしたCultureInfo インスタンスを設定します。必要に応じて、SetPoint メソッド呼び出しの後に CurrentCulture プロパティを元に戻します。

CurrentCulture 設定例 (C#):

// CurrentCulture プロパティの元の設定を保存
var ciOrg = CultureInfo.CurrentCulture;
try
{
    // 元の設定から新しい設定を複製し、NumberFormat.NumberDecimalSeparator で小数点の記号を設定
    var ciNew = (CultureInfo)ciOrg.Clone();
    ciNew.NumberFormat.NumberDecimalSeparator = ".";
    // CurrentCulture プロパティに複製したプロパティを設定
    CultureInfo.CurrentCulture = ciNew;
    // SetPoint メソッド呼び出し
    m_spel.SetPoint(1, pt);
}
finally
{
    // CurrentCultureを元に戻す
    CultureInfo.CurrentCulture = ciOrg;
}

参照
GetPoint メソッド, LoadPoints メソッド, SavePoints メソッド

SetPoint 使用例
実行するRC＋ プロジェクトのSPEL＋ プログラム例:

Global Integer P_WorkDetect  
Global Real offsetX, offsetY, heightZ, offsetU  
Function SetOffset  
　　　P_WorkDetect = 5  
　　　offsetX = 0.5  
　　　offsetY = 0.3  
　　　heightZ = 10.0  
　　　offsetU = 1.2  
Fend

VB 例:

Dim pt As SpelPoint  
' P1の座標を取得  
pt = m_spel.GetPoint(1)  
' 座標を変更  
pt.U = pt.U - 10.5  
' 姿勢フラグを指定  
pt.J1Flag = 1  
m_spel.SetPoint(1, pt)  
' RC+プロジェクトのSPEL+ファンクションを実行  
m_spel.Call("SetOffset")  
' 文字列式を使用して座標及び姿勢を設定  
m_spel.SetPoint(2, "P(P_WorkDetect) +X(offsetX) +Y(offsetY) :Z(heightZ) +U  (offsetU) /A /J1F1")

C# 例:

SpelPoint pt;  
// P1の座標を取得  
pt = m_spel.GetPoint(1);  
// 座標を変更  
pt.U = pt.U - 10.5;  
// 姿勢フラグを指定  
pt.J1Flag = 1;  
m_spel.SetPoint(1, pt);  
// RC+プロジェクトのSPEL+ファンクションを実行  
m_spel.Call("SetOffset")  
// 文字列式を使用して座標及び姿勢を設定  
m_spel.SetPoint(2, "P(P_WorkDetect) +X(offsetX) +Y(offsetY) :Z(heightZ) +U  (offsetU) /A /J1F1");

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