Move メソッド

解説
CP動作 (直線上を移動する動作)を使って、カレントポジションから指定したポイントまでアームを移動します。

書式
Sub Move (PointNumber As Integer)
Sub Move (Point As SpelPoint)
Sub Move (Point As SpelPoint, AttribExpr As String)
Sub Move (PointExpr As String)

パラメーター
書式には、アームがMove命令により動作する目標位置を指定するパラメーターがあります。この目標位置は、直線挿入動作で移動する最終位置です。
PointNumber
コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して、目標位置を指定

  • Point
    SpelPointデータタイプを使用して、目標位置を指定
  • AttribExpr
    文字列式を使用して終点の属性を指定します。
    ROT, ECP, CP, SYNC, TillまたはFindの検索式, 並列処理の命令文を含むことができます。
  • PointExpr
    文字列式を使用して目標位置を指定
    ROT, ECP, CP, SYNC, TillまたはFindの検索式, 並列処理の命令文を含むことができます。

コメント
エラーが発生し、SpelExceptionのErrorNumberプロパティが3101である場合は、SetPoint メソッドのコメントを参照してください。

参照
AccelR メソッド, AccelS メソッド, SpeedR メソッド, SpeedS メソッド, Arc メソッド, Arc3 メソッド, CVMove メソッド, Go メソッド, Jump メソッド, Jump3 メソッド, Jump3CP メソッド, BGo メソッド, BMove メソッド, TGo メソッド, TMove メソッド, Arch メソッド, ECP メソッド, Find メソッド, Tillメソッド, SetPoint メソッド

Move 使用例
VB 例:

' ポイント番号で指定  
m_spel.Tool(1)  
m_spel.Move(100)  
  
' SpelPointを使用して指定  
Dim pt As SpelPoint  
pt = m_spel.GetPoint("P*")  
pt.X = 125.5  
m_spel.Move(pt)  
  
' ポイント式を使用して指定  
m_spel.Move("P0 /L /2 ROT")  
m_spel.Move("P1 :Z(-20)")  
  
' 並列処理を指定する場合  
m_spel.Move("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!")  
  
' ポイントラベルで指定  
m_spel.Move("pick")

C# 例:

// ポイント番号で指定  
m_spel.Tool(1);  
m_spel.Move(100);  
  
// SpelPointを使用して指定  
SpelPoint pt;  
pt = m_spel.GetPoint("P0");  
pt.X = 125.5;  
m_spel.Move(pt);  
  
// ポイント式を使用して指定  
m_spel.Move("P0 /L /2 ROT");  
m_spel.Move("P1 :Z(-20)");  
  
// 並列処理を指定する場合  
m_spel.Move("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!");  
  
// ポイントラベルで指定  
m_spel.Move("pick");

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