Jump メソッド

解説
最初に垂直方向へ上昇し、それから水平方向へ移動し、最後に垂直方向へ下降して、最終目的ポイントへ到達するPTP動作を使って、アームをカレントポジションから指定したポイントまで移動します。

書式
Sub Jump (PointNumber As Integer)
Sub Jump (Point As SpelPoint)
Sub Jump (Point As SpelPoint, AttribExpr As String)
Sub Jump (PointExpr As String)

パラメーター
書式には、アームがJump命令により動作する終点を指定するパラメーターがあります。この終点は、PTP動作で移動する最終位置です。
PointNumber コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して、終点を指定

  • Point
    SpelPointデータタイプを使用して、終点を指定
  • AttribExpr
    文字列式を使用して終点の属性を指定します。
    Cアーチ番号, LimZ, CP, SYNC, Sence, TillまたはFindの検索式, 並列処理の命令文を含むことができます。
  • PointExpr
    文字列式を使用して終点を指定
    Cアーチ番号, LimZ, CP, SYNC, Sence, TillまたはFindの検索式, 並列処理の命令文を含むことができます。

コメント
エラーが発生し、SpelExceptionのErrorNumberプロパティが3101である場合は、SetPoint メソッドのコメントを参照してください。

参照
Accel メソッド, Speed メソッド, メソッド、プログラム、およびタスクの実行 , Arc メソッド, Arc3 メソッド, CVMove メソッド, Go メソッド, Jump3 メソッド, Jump3CP メソッド, Move メソッド, BGo メソッド, BMove メソッド, TGo メソッド, TMove メソッド, Arch メソッド, Find メソッド, Senseメソッド, Tillメソッド, SetPoint メソッド

Jump 使用例
VB 例:

' ポイント番号で指定  
m_spel.Tool(1)  
m_spel.Jump(100)  
  
' SpelPointを使用して指定  
Dim pt As SpelPoint  
pt = m_spel.GetPoint("P*")  
pt.X = 125.5  
m_spel.Jump(pt)  
  
' ポイント式を使用して指定  
m_spel.Jump("P0 /L /2")  
m_spel.Jump("P1 :Z(-20)")  
m_spel.Jump("P1 C0")  
m_spel.Jump("P1 C0 LimZ -10")  
m_spel.Jump("P1 C0 Sense Sw(0)=On")  
  
' 並列処理を指定する場合  
m_spel.Jump("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!")  
  
' ポイントラベルで指定  
m_spel.Jump("pick")

C# 例:

// ポイント番号で指定  
m_spel.Tool(1);  
m_spel.Jump(100);  
  
// SpelPointを使用して指定  
SpelPoint pt;  
pt = m_spel.GetPoint("P0");  
pt.X = 125.5;  
m_spel.Jump(pt);  
  
// ポイント式を使用して指定  
m_spel.Jump("P0 /L /2");  
m_spel.Jump("P1 :Z(-20)");  
m_spel.Jump("P1 C0");  
m_spel.Jump("P1 C0 LimZ -10");  
m_spel.Jump("P1 C0 Sense Sw(0)=On");  
  
//並列処理を指定する場合  
m_spel.Jump("P1 \!D50; On 1; D90; Off 1\!");  
  
// ポイントラベルで指定  
m_spel.Jump("pick");

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