Hofs メソッド

解説
各関節のエンコーダー原点からソフトウェア原点への補正パルス値を読み込み、または設定します。

書式
Function Hofs (JointNumber As Integer) As Integer
Sub Hofs (J1Pulses As Integer, J2Pulses As Integer, J3Pulses As Integer, J4Pulses As Integer, [J5Pulses As Integer], [J6Pulses As Integer], [ J7Pulses As Integer], [J8Pulses As Integer] , [J9Pulses As Integer])

パラメーター

• J1Pulses - J9Pulses
  第1~9関節のパルス値を表す整数J5Pulses - J9Pulsesは省略可能

戻り値
指定した関節の補正パルス値 (整数値、単位: パルス)を返します。

コメント
本メソッドは、原点補正パルス値を表示または設定します。本メソッドは、エンコーダー原点 (Z相)からメカ原点までのオフセット値を設定します。

ロボット動作制御は、各関節に搭載されたエンコーダーの原点に基づいていますが、エンコーダー原点がロボットのメカ原点と必ずしも一致するわけではありません。そこで、メカ原点と一致するエンコーダーの位置をソフトウェア上の原点とするために、本メソッドにより補正パルス量を設定します。

注意

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Hofs値は、必要な時以外、絶対に変更しないでください

Hofs値は工場出荷時に精密に設定されています。不必要にこの値を変更すると、位置決めエラーや思わぬ動作の原因になり危険です。必要な時以外は、Hofs値を絶対に変更しないようにしてください。

Hofs値を自動的に演算するには

Hofs値を自動的に演算するためには、アームをキャリブレーションしたい位置まで動かし、Calibを実行します。そうすると、CalPlsパルス値およびキャリブレーション位置パルス値に基づき、コントローラーが自動的にHofs値を演算します。

Hofsの保存と復元

Hofsは、[システム設定]メニュー-[システム設定]ダイアログ-[ロボット]-[キャリブレーション]にある[保存]および[読み込み]を使って保存および復元することができます。

参照
CalPls メソッド, Home メソッド, Hordr メソッド, MCal メソッド

Hofs 使用例
VB 例:

Dim val As Integer  
val = m_spel.Hofs(1)  

C# 例:

int val;  
val = m_spel.Hofs(1);