PeakSpeed メソッド
解説
指定した関節のピーク速度を返します。
書式
Function PeakSpeed (JointNumber As Integer) As Single
パラメーター
- JointNumber
軸番号を示す整数値 (範囲: 1~ ロボットの関節数)
戻り値
-1~1までの実数値で返します。
コメント
本メソッドは、関節速度の絶対値が最大となる速度に符号をつけた値を返します。最大速度は1になります。ピーク速度は、-1~1までの実数値で表わされます。
PeakSpeedClearメソッドを実行してから、本メソッドを実行し、関節のピーク速度値を表示してください。
仮想コントローラー、およびドライランの場合は、実速度ではなく指令速度からピーク速度を計算します。
本メソッドは、PG付加軸はサポートしません
参照
AvgSpeed メソッド, AvgSpeedClear メソッド, PeakSpeedClear メソッド
PeakSpeed 使用例
VB 例:
Dim val As Single
val = m_spel.PeakSpeed(1)
C# 例:
float val;
val = m_spel.PeakSpeed(1);