FGRun メソッド

解説
フォースガイドシーケンスを実行します。

書式
Sub FGRun (Sequence As String)

パラメーター

  • Sequence
    フォースガイドシーケンス名、またはフォースガイドシーケンス名を示す文字列変数

コメント
指定したフォースガイドシーケンスを実行します。フォースガイドシーケンスはFGRunステートメントを実行した位置で開始されます。想定する開始位置へGoステートメントやMoveステートメントなどの動作命令で移動してから実行してください。

FGRunは、指定したフォースガイドシーケンスが終了したとき、次のステートメントへ進みます。
FGRunで実行したシーケンスの結果を取得する場合は、FGGetを用います。
CPパラメーター、またはCPステートメントでパスモーションを有効にしている場合、停止するまで待機してからフォースガイドシーケンスを実行します。

実行開始時に、次の条件のいずれかを満たしている場合、エラーになります。
プログラムで指定しているロボットとRobotNumberプロパティーで指定しているロボットが異なるRobotステートメントで正しいロボットを指定してください。
プログラムで指定しているロボットタイプとRobotTypeプロパティーで指定しているロボットタイプが異なるRobotステートメントで正しいロボットを指定してください。
プログラムで指定しているツール番号とRobotToolプロパティーで指定しているツール番号が異なるToolステートメントで正しいTool番号を指定してください。
モーターがオフ状態Motorステートメントでオン状態にしてください。
力制御機能の実行中FCEndステートメントで力制御を停止してください。
コンベヤートラッキング動作中Cnv_AbortTrackステートメントでコンベヤートラッキングを停止してください。
トルク制御モード中TCステートメントでトルク制御モードを無効にしてください。

FGRunは、実行すると下記プロパティーを自動的に上書きするため、下記プロパティーと併用できません。
FMオブジェクト
AvgForceClearプロパティー
PeakForceClearプロパティー

プログラム実行中は、本メソッドを実行できません。

参照
FGGet メソッド

FGRun 使用例
VB 例:

Dim errCode As Integer  
m_spel.MotorsOn = True  
  
m_spel.FGRun("Sequence1")  
errCode = m_spel.FGGet("Sequence1", SpelForceProps.EndStatus, val)

C# 例:

int errCode;  
m_spel.MotorsOn = true;  
  
m_spel.FGRun("Sequence1");  
errCode = m_spel.FGGet("Sequence1", SpelForceProps.EndStatus, val);

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